Entenda a proposta do exemplo.
ESP32 com comandos diretos: GPIO18 esquerda, GPIO19 direita, GPIO25 subir, GPIO26 descer e GPIO27 parar. As entradas GPIO34/35/32/33/39 leem fins de curso e presença de carga.
O projeto está salvo como uma topologia real do simulador: cada bloco representa um componente da prancha e as conexões representam ligações entre os pontos elétricos ou lógicos utilizados no exemplo.